Spidy

Robot hexapode

Spidy est un hexapode bas sur le kit Phoenix de Lynxmotion pour la partie squelette et d'une arduino Dagu Spider pour grer les 18 servomoteurs (voir ci-dessous pour la liste complte des lments).
Je reprends le mme mode de fonctionnement que pour les deux autres projets : une base arduino pour la gestion bas niveau des capteurs et une base Android pour l'IA de l'engin qui a terme sera en deux parties : un tlphone (le cerveau) plac sur l'engin et la prise a distance/monitoring/reporting avec une tablette.
Spidy est un abus de langage faisant rfrence a une araigne (qui a 8 pattes et non pas 6). On retrouve des hexapodes sous la forme de cafard ou de fourmi par exemple.

La communication se fait avec un module Bluetooth qui relie la Dagu Spider a une tablette ou un tlphone sous Android.
Toute l'intelligence se fait avec une application dveloppe par mes soins (utilisant la fameuse bibliothque unifie en cours de dveloppement Image IPB).
Contrairement a ce que j'avais commencer a faire avec Shaky, je suis parti sur des animations dynamiques (ici la marche tripode classique), je suis encore loin de ce que je voudrais implmenter : la cinmatique inverse.
La marche tripode est la plus rapide mais aussi la moins stable des marches pour un hexapode. Elle dplace 3 pattes en mme temps laissant a 3 pattes le soucis de l'quilibre et du poids du robot. La prochaine tape est le dveloppement de la marche Ripple6 qui permet un dplacement avec au minimum 4 pattes au sol (bien plus stable et moins contraignant pour le robot).
Pourquoi je parle d'animation dynamique. Dans mon implmentation de la marche 3P (tripode), je dfini 4 paramtres qui permet une marche dynamique : la vitesse de rotation, l'angle de rotation, la vitesse de dplacement frontale et la "distance" entre les pas. A partir, d'une seule fonction, je peux tourner ou avancer ou les deux en mme temps de manire prcise (enfin tout est relatif bien sur). Cette implmentation ne prends pas en compte les dplacements latraux (donc pas de marche en crabe pour le moment ^^).

Les problmes rencontrs:
  • L'alimentation ! Aujourd'hui, j'ai une batterie de 7.2v pour l'ensemble de la plateforme. Il me faudrait ajouter un rducteur de courant pour le shield des servos (les HS422 supportent relativement bien le 7.2v en direct mais j'ai dj cram 2 servos), il faudrait que je descende a 6v pour tre serein, mais je n'ai pas trouv de rducteur qui support les 20A en plafond des 18 servos Image IPB
  • La puissance des servos. Les HS422 sont trop juste pour le poids du robot, a fonctionne en ce moment car ils sont survolts a 7.2v ( la place de 5v).
  • La place sur le squelette Phoenix. Clairement, il a t fait pour un SCS-32 et pas plus gros ! la Spider est assez compact mais elle tient tout juste. Et pour ajouter un support pour placer le tlphone portable, a va tre sport Image IPB

Le futur de Spidy
  • Finir le code du protocole client/serveur de communication en bluetooth et en WiFi.
  • Finir le code du cerveau Android et du superviseur
  • Des capteurs de pression sous les pattes et ventuellement un dtecteur d'inclinaison ou gyroscope
  • Ajouter la marche Ripple6 et Wave (dplacement patte patte).
  • Ajouter des postures de dfense/attaque (dplacement sur les 4 pattes arrires, les pattes avant en protection haute)
  • Continuer le code de dtection de mouvements sous Android
  • Faire un code de dtection d'objets simples (balle de couleur par exemple) avec la camera sous Android
  • Lui donner des ordres simples via la reconnaissance vocale d'Android (dplacement, chercher balle, avancer vers la balle, fuir la balle, manger la balle ^^)
  • Le rendre "autonome" : IA simple prdateur/proie, crainte, curiosit...

Quelques images
Image attache: IMG_20130302_162941_low.jpg Image attache: IMG_20130302_162752_low.jpg Image attache: IMG_20130302_162809_low.jpg

Une video sur YouTube
http://youtu.be/GINS8eGQ-vU

Liste des composants de Spidy :

Environnement de dveloppement
  • Android SDK sous Eclipse
  • Editeur Arduino

Sur Google Code
Les sources des robots (en constante volution... et surtout : vos risques et prils Image IPB)

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